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针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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在这一背景下，本报北京3月8日电 （记者李龙伊）3月8日上午，第十四届全国人民代表大会财政经济委员会召开全体会议，根据各代表团和有关专门委员会的审查意见，对国务院提交十四届全国人大四次会议的“十五五”规划纲要草案、2026年计划报告和计划草案、2026年预算报告和预算草案进行审查。会议通过了《第十四届全国人民代表大会财政经济委员会关于中华人民共和国国民经济和社会发展第十五个五年规划纲要草案的审查结果报告》《第十四届全国人民代表大会财政经济委员会关于2025年国民经济和社会发展计划执行情况与2026年国民经济和社会发展计划草案的审查结果报告》《第十四届全国人民代表大会财政经济委员会关于2025年中央和地方预算执行情况与2026年中央和地方预算草案的审查结果报告》。这三个审查结果报告将按照全国人民代表大会议事规则的规定，提交大会主席团。
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